inspire1にフロントカメラを付ける

inspire1にフロントカメラを付ける

inspire2が発売されてフロントカメラを付けて見たくなった。

--------- まとめ ------------------------------------------------------------

        ①　受信機（モニター）：
                (1)「jjrc H8DH」のモニター　：手持ちの200g以下ドローンのモニター使用
  　　　　　　　(2)「Feelworld PVR733 7" Wireless 5.8G」の画面が明るく録画出来るモニターを海外から入手

        ②　AV用送信機：使用するのは１つであるが許可申請は３つしておく
                (1)Boscam FPV 5.8G 32CH 600mw 無線 AV 送信機 TS832
                (2)Boscam FPV 5.8G 40CH 600mw 無線 AV 送信機 TS832
                (3)Boscam FPV 5.8G 48CH 200mw 無線 AV 送信機 TS5823
        ③　カメラ：170度と90度の２つの取り付けてスイッチで切り換える
                (1)Threeking　600TVL NTSC スーパーCCD　1.8mmレンズ　FPVカメラ　170度広角
                (2)Runcam Swift 600TVL 90度 広角 FPV カメラ
        ④　OSDボード：無線局名をモニターに表示する
                (1)"Micro MinimOSD" 
        ⑤　OSD設定用：PCとOSDとの接続用（USB－シリアル変換）
                (1)FT232RL USB to 5V/3.3V TTLシリアル変換モジュール
        ⑥　OSD表示データ（各センサー）：機体の傾きや方位等を表示
                (1)Naze32　10DOFフライトコントローラー
        ⑦　バッテリー：inspire1のサイズに合って軽量のもの(実測値93.5g)
                (1)Turnigy Bolt 1000mAh 3S(11.4V) 65C ハイボルテージ リポバッテリー
        ⑧　BEC：カメラ2台の電圧がそれぞれ５ｖと１２ｖのため
                (1)ARRIS ミニ配電用の基盤ボード CC3D フライトコントローラ用(5,12V)

        ⑨　重さについて

  　　　⑩　飛行テスト


        5.8GHz帯無線局の使用許可申請：
        　アマチュア無線4級は以前にとってあったので（無線局は期限切れ）新たに

        　 以下の送信機について使用許可申請を行った

           TS832(32CH)
           TS832(40CH)
           TS5823(48CH)

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①　受信機（モニター）

　(1)jjrc　H8DHカメラ＆モニターを調べたところ、チップがRTC6705とRX5802だったため、
　　チャンネルを日本で使用できる5600MHz帯の１つに固定して（はんだ付けして）テスト
　　したところ、ぴったし！GooDである。モニターは使えそうです。
　　TS832送信機からの受信もOKでした。

　　受信側モニター内部の画像

　送信側カメラ内部の画像

　　(2)Feelworld PVR733 7" Wireless 5.8G
　　　　受信チャンネルはサーチする

②　AV用送信機

　　　AV用送信機TS832(32CH)とTS5823(32CH)をネットで注文して届いたものが
　　　TS832(40CH)とTS5823(48CH)だった。無線局申請で情報が必要だったためそれぞれネットで情報を
　　　調査するが不明のため、仕方なくTS832(32cH)を再購入。先にネット注文した製品については交換
　　　依頼するも4日たっても何の連絡もないため、仕方なく分解して調べることとした。

　　(1) TS832(32CH) : RTC6705 - amp:RTC6659
　　(2) TS832(40CH) : RTC6705 - amp:Se5004L

　　(3) TS5823(48CH) : RTC6705 - amp:RTC6659

③　カメラ

　　　FTV用カメラは広角が良いらしい。もともと付いていないのだから何でも良いように思えたが
　　　せっかく取り付けるのであれば170度と90度の２つとも付けることにした。

　 (1) hreeking　600TVL NTSC スーパーCCD　1.8mmレンズ　FPVカメラ　170度広角

　 (2) Runcam Swift 600TVL 90度広角 FPVカメラ

　　注意：①は5vで②は12vであり、①に12vを流して１つ壊してしまった。

④⑤⑥　OSD(On Screen Display)ボードと表示関係

　　無線局運営上からモニターに無線局名を表示する必要があるらしい。
　　OSDへのファームウェア書き込みや設定にはPCを使い、シリアル通信で行うとかでネットで
　　調べてUSB-シリアル変換モジュール（FT232RL USB TTLシリアル変換モジュール）を購入。
　　また無線局のみの表示では物足りないので傾きや方位の機体情報もOSDに載せることとした。
　　MinimOSDとTX,RXで"Naze32　10DOFフライトコントローラー"　を接続した。
　　もともとinspire1のモニターにはGPSや細かい情報を表示しているので、GPS抜きで適当に
　　選ぶことにした。
　　・OSDボードについてネットで探すと”EEPROM Clear”とか”CLEANFLIGHT”とか、どうも
　　　よくわからなかったので整理しておく。
　　　(1) OSD用のソフトウェアをインストールする必要がある　　　　　　=>MultiWii OSD(MW OSD)をインストール
　　　(2)Minim OSDへのファームウェアのインストールする必要がある
　　　　　・ファームウェアを入れ替えるにはPCとOSDボードをシリアルで接続する。
　　　　　　ファームウェアを入れ替える必要性であるが、OSDの表示内容を生かすためには、
　　　　　　実際のセンサー類の基盤をシリアルでこのOSDと接続する必要がある。
　　　　　　　（call-signのみの表示では必要ないかもしれないが）
　　　　　　センサー類とは方位、上下左右の傾き等をOSDに表示する場合、その機能をもった
　　　　　　ボード（NAZE32)を接続するためである。
　　　　　　　USB-シリアル変換ボード（FTDI)にて接続する
　　　　　　　PC:コントロールパネル=>管理ツール=>コンピュータの管理
　　　　　　　　 =>デバイスマネージャー=>ポート=>
　　　　　　　　　BPI:119200,8bit,パリティー:無し,ストップビット:1,
　　　　　　　　　フロー制御:無し
　　　(3)PCで”Arduino”を起動する
　　　　　・ツール→ポートを選択してCOMポートを確認する。
　　　　　・Arduino Pro or Pro Mini(5V, 16Mhz w/ATmega328)」がチェックされていることを確認する。
　　　　　　　ファイル→スケッチの例→EEPROM→eeprom_clearを選択しサンプルプログラムを読み込みこむ。
　　　　　　　プログラムが表示されたら画面左上にある右向きの矢印をクリックしてこの
　　　　　　　　プログラムをコンパイルしてMinim OSDに送る。
　　　(4)MW OSDソフトウェア本体をMinim OSDにインストールする。
　　　　　・Arduinoの開発環境のファイルメニュー「MW_OSD」内の「MW_OSD.ino」を読み込む。
　　　　　　関連するファイルが自動的に読み込まれるのでタブからConfig.hを選択し設定の一部を
　　　　　　修正する。
　　　　　　　S:/OSD/MWOSD R1.6/MWOSD R1.6/MW_OSD/Config.h
　　　　　　　　以下に一部記載


　　　/******************** OSD HARDWARE settings *********************/

 　　　//Choose ONLY ONE option:
 　　　#define MINIMOSD
 　　　#define CLEANFLIGHT 　　　/******************** CONTROLLER SOFTWARE *********************/
 　　　#define ROTORCRAFT 　　　/******************** Serial speed settings *********************/
 　　　// Choose ONLY ONE option:
 　　　#define BAUDRATE 115200
 　　　//#define BAUDRATE 57600
 　　　//#define BAUDRATE 38400
 　　　//#define BAUDRATE 19200
 　　　//#define BAUDRATE 9600

 　　　/******************** CALLSIGN settings *********************/

 　　　#define CALLSIGNINTERVAL 10 // How frequently to display Callsign (in seconds)
 　　　#define CALLSIGNDURATION 2 // How long to display Callsign (in seconds) 　　　/******************** NAZA Settings ************************/
 　　　//#define NAZAMODECONTROL
 　　　#define NAZA_MODE_GPS 1600
 　　　#define NAZA_MODE_ATI
 　　　#define NAZA_MODE_MAN 1400

　　　(5)フライトコントローラーの指定が終わったら左上の右向き矢印をクリックしてMW OSDのソフトウェアを
　　　　Minim OSDに書き込む。
　　　(6)”MW_OSD_GUI.exe”を起動する
　　　　 S:/OSD/MWOSD R1.6/MWOSD R1.6/MW_OSD_GUI/application.windows32/MW_OSD_GUI.exe
　　　　　・画面が表示されたら FTDI に対応した COMポート番号をクリックして MinimOSD に接続する。
　　　　　　　"Battery Cells"を3に設定する。(3s 11.1v)
　　　　　　　"Display Video Voltage" 　　　　　　　Voltage Adust　ではマウスカーソルを上に置いて左右上下に動かして設定する
　　　　　・必要な設定をしたのち、"SETTINGのwrite"をクリックしてMinimOSDに書き込む。
　　　　　・データを保存するため、DISKの"save"も行っておく。
⑦⑧　バッテリーとBEC(Battery Eliminator Circuitry)
　　inspire1から電源を取ると「改造」になってしまいそうなので、少し重くなるがバッテリーを
　　外付けすることにした。リポバッテリーは３sの11.1Vで、サイズと軽量のものを探した。
　　 BECは、C3D飛行コントローラ用の配電盤で、"nazs32"と同じサイズである。また重量も軽い。
⑨　重さについて inspire1 v2.0 にはカメラ「ZENMUSE X5R」が接続可能であり、標準の「ZENMUSEX3」より
　　583-217=366g　の余裕があるはず。
　　　ZENMUSE X5R 583g
　　　ZENMUSE X5 526g
　　　ZENMUSE Z3 262g
　　　ZENMUSE X3 217g(実測)
　　　 Frontカメラ関連での重さを計ったところ、238gだった為、全く問題ない。
(1) カメラ関係全部の重さ：238g
　　　

(2) カメラ２つ（ノーズカバーにカメラ2個取り付け）：44.7g
　　　

(3) TS832（改造)の重さ：39.1g
　　　

(4) リポバッテリー3sの重さ：90.2g
　　　

(5) リポバッテリーとBEC、Micro MinimOSD、naze32、スイッチ2個、ケーブル、取り付け用BOX：145.1g

最終的な形はこうなった。

フロントカメラ関連図）

⑩　飛行テスト
ベランダが狭くまた風があった為、inspire1とはいえ緊張する

　・無人航空機の飛行に関する許可・承認済み　2017年 3月1日　至：2018年2月28日：（国土交通省）
　　　★人又は家屋の密集している地域の上空
　　　★目視外飛行

　・5.8GHz帯の無線局の許可済み：（総務省）

飛行テスト（D4Sにて撮影）

飛行ムービー（フロントカメラ　＆　Feelworld PVR733モニター録画）

フロントカメラの映像である。スキッドが下りている時は正面の固定カメラ、上がった段階で下のカメラに切り替わる。
　OSD要修正箇所：コンパスの値がおかしい　＝＞　出さなくする
　　　　　　　　無線局の表示が出ない　　＝＞　調整